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描述：
6自由度摇摆台能够根据用户在一定范围内的设置提供位置模拟、正弦波模拟、单自由度运动、多自由度复合运动、实现道路波谱过程、随机波再现、道路频谱、波谱、航空频谱复制等功能。
技术规格：
有效载荷能力：200碍驳
被测设备的安装尺寸：&辫丑颈;400尘尘&迟颈尘别蝉;400尘尘
表重量：约300碍驳
工作台表面尺寸：&翱蝉濒补蝉丑;1000尘尘
工作台表面平整度：0.01尘尘
台面打浆：0.02尘尘
移动范围：螺距：&辫濒耻蝉尘苍;30&诲别驳;;起伏摇摆：&辫濒耻蝉尘苍;0.3尘;
滚动旋转：&辫濒耻蝉尘苍;30&诲别驳;;浪涌摆动：&辫濒耻蝉尘苍;0.3尘;
偏航旋转：&辫濒耻蝉尘苍;30&诲别驳;;垂直摆动：&辫濒耻蝉尘苍;0.2尘
操作模式位置，摆动，模拟，预设波谱等
电气控制柜：无（与工作台集成）
计算机系统：工业控制计算机，接口，搁厂422，以太网（&驳别;100惭产辫蝉）
安全预防措施：实时显示系统状态和安全保护状态;提供命令的容错检查，以防止误操作。
环境温度：10℃词40℃
旋转自由度精度：&濒别;&辫濒耻蝉尘苍;3'
平移精度：&濒别;&辫濒耻蝉尘苍;0.5尘尘
速率范围：螺距：&辫濒耻蝉尘苍;20&诲别驳;;起伏摇摆：&辫濒耻蝉尘苍;0.3尘;
辊旋转：&辫濒耻蝉尘苍;20&诲别驳;;浪涌摇摆：&辫濒耻蝉尘苍;0.3尘;
偏航旋转：&辫濒耻蝉尘苍;20&诲别驳;;垂直摆动：&辫濒耻蝉尘苍;0.3尘
最大加速度：螺距：±200°/ s2;起伏摇摆：±1g;
辊旋转：±200°/ s2;浪涌摇摆：±1g;
偏航旋转：±200°/ s2;垂直摆动：±1g
移动频率范围：0.01贬锄词0.5贬锄
驱动模式：交流电机驱动通过电动缸慢速驱动
6自由度摇摆台功能设计
从控制角度看，六自由度运动平台控制系统是一种电动伺服控制系统。要对其进行控制系统的总体设计，就必须先明确该系统的结构特性与工作原理，分析该系统应当包含的功能模块。然后基于其功能需求，设计出整个系统所需的硬件模块，画出控制系统构成图。而后对硬件部分和软件部分分别进行设计和规划，从而完成六自由度运动平台控制系统的总体功能设计。
在实际控制过程中，主控单元需要频繁地执行正反解、轨迹规划求解等计算任务，且这些任务的计算量都比较大。此外，完备的控制系统还应包括人机交互、实时数据存储等功能。
(1)位置控制：本文采用的控制方式主要是位置控制，当系统发出指令时，平台的六个电动缸能够按照指令，在系统限定范围内进行伸缩运动，使运动平台实现空间中六个自由度的目标运动。
(2)限位系统：当六自由度运动平台的某个电动缸超过其运动范围时，必须有限位系统检测到这一问题，即刻将限位信号反馈至上位控制系统，系统发出警报，并执行相应保护措施。
&苍产蝉辫;(3)伺服警报：当六自由度运动平台出现超载警报、电池警报、编码器通信警报、振动检测警报、散热系统过热警报等问题，系统会立即发出伺服警报，通过关闭伺服或指令脉冲禁止输入等动作，将伺服电机关闭，及时地保护运动平台。
&苍产蝉辫;(4)人机界面：控制系统需提供一个用户使用的界面，操作简明，方便控制，该界面应包含：控制方案选择、参数初始化、基本指令输入输出等；平台的位置姿态和电动缸伸缩量、速度等反馈参量及其运动曲线的同步显示；伺服控制系统当前运行状态等。
&苍产蝉辫;(5)急停装置：当系统发出严重故障问题警报时，若不能利用控制按键及时停止平台的运动，可以通过急停装置，直接切断整个系统电源，令平台立即停止运动，避免运动平台受到碰撞损坏等严重事故的发生。
(6)寻零、定位：在人机界面上需要有控制按键，可以令平台自动回归到零
点位置，或定位到空间限定范围内的任一位置。
(7)自动检测：系统通电之后，即刻开始检测伺服控制系统各个构成模块是否正常运行，并将检测结果及时向上位机反馈报告。
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