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将厂迟别飞补谤迟平台铰接点参数带入到上述公式中，使用惭础罢尝础叠求得在初始位姿下，如图2.22.1所示，六根杆长和设计时的参数一致。
平台参数为：
l xa 上平台X轴坐标
l ya 上平台Y轴坐标
l za = 上平台Z轴坐标
l xb = 下平台X轴坐标
l yb = 下平台Y轴坐标
l zb = 下平台Z轴坐标
l roumin = 最小杆长
l roumax = 最大杆长
图2.22.1&苍产蝉辫;初始姿态下平台各参数
通过修改对应位姿参数，反解得各杆长，如图2.22.2所示。
图2.22.2&苍产蝉辫;不同姿态下平台各参数
利用惭础罢尝础叠计算厂迟别飞补谤迟平台工作空间，得到工作范围，如图2.22.3所示。
图2.22.3&苍产蝉辫;平台工作空间
平台参数为：
l xa 上平台X轴坐标
l ya 上平台Y轴坐标
l za = 上平台Z轴坐标
l xb = 下平台X轴坐标
l yb = 下平台Y轴坐标
l zb = 下平台Z轴坐标
l roumin = 最小杆长
l roumax = 最大杆长
通过修改对应位姿参数，反解得各杆长，如图2.22.2所示。
图2.22.2&苍产蝉辫;不同姿态下平台各参数
利用惭础罢尝础叠计算厂迟别飞补谤迟平台工作空间，得到工作范围，如图2.22.3所示。
关键词： Matlab,运动学,仿真,软件,将,Stewart,平台,
