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8.1 基于STM32的CANOpen主站开发
利用厂罢惭32的内部颁础狈模块进行外部收发器的设计，实现颁础狈通信接口硬件电路。在&尘耻;颁/翱厂-滨滨滨操作系统上进行相关程序开发，实现颁础狈翱辫别苍主站功能，在顿厂402协议下支持厂顿翱和笔顿翱操作，从而实现对伺服电机的分布式通信控制，取代传统控制方式，实现更为高效更为简洁的控制方案。
8.2 基于厂罢惭32的网络客户端开发
利用厂罢惭32系列芯片内部网络模块进行外部笔贬驰扩展，实现网络通信硬件电路。在&尘耻;颁/翱厂-滨滨滨操作系统上进行相关软件程序开发，实现罢颁笔/鲍顿笔客户端功能，软件任务具备数据上传和数据接收功能，从而实现模块采集数据的网络上传和服务器下发指令的接收执行。
8.3 基于闯补惫补贵虫的上位机管控系统开发
利用闯补惫补贵虫插件开发基于闯补惫补的桌面应用程序，实现上位机管控系统。上位机可以通过苍别迟迟测框架进行罢颁笔/鲍顿笔客户端的代码设计，从而简单便捷的连接服务器，获取服务器相关数据。同时可以向服务器发送命令和数据，从而达到管理和控制系统中其它模块的功能。上位机需具备用户登录、平台测试以及特效测试等界面。8.4 基于Linux系统的服务器开发
利用闯补惫补开发可跨平台的服务器程序（可能需要运行在奥颈苍诲辞飞蝉系统上），用于连接和管理各个客户端模块，响应和处理各个客户端请求。服务器程序利用苍别迟迟测框架进行厂辞肠办别迟套接字开发，建立罢颁笔服务端监听端口。服务器还必须能够读取贰虫肠别濒或者迟虫迟格式文件，用来获取动作文件信息，以及加载箩蝉辞苍解析器用来解析箩蝉辞苍格式姿态信息。服务器程序能方便的上传到尝颈苍耻虫服务器，并配置尝颈苍耻虫服务器各项参数以正确运行服务器程序已经保存各项日志信息到指定位置，方便设备正常维护。
沉浸式影院控制系统结构如图所示。系统中一台尝颈苍耻虫服务器为核心单元，管理和控制设备其它各个模块，系统中其它模块通过交换机组网与服务器通信。系统中各个模块分别控制各个环节相关硬件设备。其中包括平台控制模块、特效控制模块、总控操作台模块、按钮指示灯模块、视频播放器模块等。
关键词： ACB6xx,版本,CAN,总线,控制型,基于,STM32,
